# FMDP-4T
胖喵高杆机器人

单臂可动平台


## 主要设计

整体外形如图:

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+ 下部: 三棱锥 (四面体, 中心轴对称), 底部正三角形顶点 3 个万向轮

+ 上部: 中央柱, 摄像头模块 (双目视觉, 云台旋转), 水平机械臂 (两节)

+ 总高度: 220cm, 底部边长 60cm (正三角形),
  下部四面体高度 70cm, 上部中央柱高度 160cm

  水平可动臂总长度 80cm (两节, 40cm x2)

+ 机械臂最大载重: 5kg

  整机额定功率: 300W

+ 控制自由度: (共 3 + 3 + 5 + 3 = 14 自由度)

  - 底部轮子: 6 个控制自由度 (过驱动)

    (3 自由度) 地面无限平移, 旋转 (360 度)

  - 机械臂: 升降 (150cm), 第一节水平旋转 (120 度),
    第二节水平旋转 (170 度)

    (3 自由度)

  - 机械臂末端驱动: 5 自由度 (无限旋转)

    超声波测距模块 (可选)

    压力传感器 (重量测量, 可选)

    6 轴运动传感器: 3 轴加速度, 3 轴陀螺仪

  - 摄像头模块: 升降 (150cm), 水平旋转, 垂直旋转

    (3 自由度)

    双目视觉 (普通 RGB 摄像头), 热成像 (可选)

+ 固定传感模块:

  - 9 轴运动传感器 (3 轴加速度, 3 轴陀螺仪, 3 轴磁场)

  - 温湿度

  - 气压

  - 光照 (紫外线, 可选)


TODO
